@article{ART002706896,
author={조현재 and 김정현 and 김수림 and 우주현 and 박종용},
title={로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발},
journal={대한조선학회 논문집},
issn={1225-1143},
year={2021},
volume={58},
number={2},
pages={121-128},
doi={10.3744/SNAK.2021.58.2.121}
}

TY - JOUR
AU - 조현재
AU - 김정현
AU - 김수림
AU - 우주현
AU - 박종용
TI - 로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발
T2 - 대한조선학회 논문집
JO - 대한조선학회 논문집
PY - 2021
VL - 58
IS - 2
PB - 대한조선학회
SP - 121
EP - 128
SN - 1225-1143
AB - According to the increasing interest and demand for the Autonomous Surface Vessels (ASV), the autonomous navigation system is being developed such as obstacle detection, avoidance, and path planning. In general, autonomous navigation algorithm controls the ship by detecting the obstacles with various sensors and planning path for collision avoidance. This study aims to construct and prove autonomous algorithm with integrated various sensor using the Robot Operating System (ROS). In this study, the safety zone technique was used to avoid obstacles. The safety zone was selected by an algorithm to determine an obstacle-free area using 2D LiDAR. Then, drift angle of the ship was controlled by the propulsion difference of the port and starboard side that based on PID control. The algorithm performance was verified by participating in the 2020 Korea Autonomous BOAT (KABOAT).
KW - Robot Operating System, Light Detection And Ranging, Proportional Integral Derivation Control, Autonomous driving, Obstacle avoidance, Safety zone
DO - 10.3744/SNAK.2021.58.2.121
ER -

조현재, 김정현, 김수림, 우주현 and 박종용. 2021, "로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발", 대한조선학회 논문집, vol.58, no.2 pp.121-128. Available from: doi:10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재, 김정현, 김수림, 우주현, 박종용 "로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발" 대한조선학회 논문집 58.2 pp.121-128 (2021) : 121.

조현재, 김정현, 김수림, 우주현, 박종용. 로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발. 2021; 58(2), 121-128. Available from: doi:10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재, 김정현, 김수림, 우주현 and 박종용. "로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발" 대한조선학회 논문집 58, no.2 (2021) : 121-128.doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재; 김정현; 김수림; 우주현; 박종용. 로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발. 대한조선학회 논문집, 58(2), 121-128. doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재; 김정현; 김수림; 우주현; 박종용. 로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발. 대한조선학회 논문집. 2021; 58(2) 121-128. doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재, 김정현, 김수림, 우주현, 박종용. 로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발. 2021; 58(2), 121-128. Available from: doi:10.3744/SNAK.2021.58.2.121

조현재, 김정현, 김수림, 우주현 and 박종용. "로봇운영체제를 이용한 보트의 자율운항 알고리즘 개발" 대한조선학회 논문집 58, no.2 (2021) : 121-128.doi: 10.3744/SNAK.2021.58.2.121