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밭작물의 재배환경 및 작물 특성에 맞는 작업조건 제공이 필요함에 따라 다목적 농작업을 할 수 있는 모듈 타입의 플랫폼을 개발하여 다양한 밭작물 환경에 적용할 수 있는 지능형 크롤러 기반 주행 플랫폼을 개발하고 있다. 이러한 지능형 크롤러는 농로 진출입 및 두둑 넘기가 편리하도록 트랙 타입의 주행 장치로 이루어져 있다. 트랙 타입의 주행 장치는 노면 주행 시 요철에 대한 충격을 완화하고 논둑 등을 넘을 때 기체 균형 장치로 더블 이퀄라이저를 채용하였다. 본 논문에서는 이러한 이퀄라이저가 주행에 있어서 충격을 어느 정도 완화를 할 수 있는지에 대한 평가를 시뮬레이션 모델을 통해 살펴본다. 이를 위해 단순 범프 통과 실험을 통한 시뮬레이션 모델의 검증을 수직가속도 및 FFT 분석을 통하여 수행하였다. 검증된 시뮬레이션 모델을 통하여 상차, 범프, 고랑 등 다양한 환경에서의 주행 상황에 대하여 가속도 RMS 평균 및 STFT 분석을 통하여 충격 저감 효과를 예측하였다.
An intelligent crawler driving platform was developed into a modular platform type for multipurpose farming as required to provide working conditions adequate to the field cultivation environment and crop characteristics. The intelligent crawler consists of a track-type driving device to facilitate entry into agricultural road and furrow passes. A double equalizer was applied to the track-type driving device to reduce the impact of bumps on the road. Performance evaluations of the impact mitigation of the equalizer when driving under various environments were conducted through simulation using commercial dynamic software. To verify the simulation model through experiment, vertical acceleration comparisons and a fast Fourier transform analysis with the equalizer model and fixed roller model were performed. The effect of shock reduction of the equalizer was predicted using the verified simulation model for a variety of environments such as uphill driving and roads with obstacles and potholes.
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Tracked Vehicle, Equalizer, Impact Reduction, Dynamic Simulation, Various Working Environment
