@article{ART002732398,
author={오광석 and 오세찬},
title={제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘},
journal={한국자동차공학회 논문집},
issn={1225-6382},
year={2021},
volume={29},
number={7},
pages={655-666}
}

TY - JOUR
AU - 오광석
AU - 오세찬
TI - 제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘
T2 - 한국자동차공학회 논문집
JO - 한국자동차공학회 논문집
PY - 2021
VL - 29
IS - 7
PB - 한국자동차공학회
SP - 655
EP - 666
SN - 1225-6382
AB - Steering control when changing lanes involving autonomous vehicles is the most important task of autonomous driving for driving strategy and safety. This paper presents a model predictive steering control algorithm for changing lanes among autonomous vehicles by using a control input that is based on predicted velocity. Two model predictive control algorithms have been designed for longitudinal and lateral autonomous driving with physical constraints. The model predictive longitudinal controller computes optimal longitudinal accelerations that use relative information between subject and preceding vehicles. Based on the optimal accelerations from the longitudinal controller, longitudinal velocities have been predicted, and the predicted velocities have been used to compute the optimal steering angle for changing lanes through a model predictive controller. The proposed model predictive control algorithms for lane change behavior have been constructed in a Matlab/Simulink environment. A performance evaluation has been conducted by using a commercial software(CarMaker) to ensure reasonable evaluation under variable lane change conditions of the subject vehicle.
KW - Model predictive control, Lane change, Predicted longitudinal velocity, Multiple constraints, Steering control
DO -
UR -
ER -

오광석 and 오세찬. 2021, "제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘", 한국자동차공학회 논문집, vol.29, no.7 pp.655-666.

오광석, 오세찬 "제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘" 한국자동차공학회 논문집 29.7 pp.655-666 (2021) : 655.

오광석, 오세찬. 제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘. 2021; 29(7), 655-666.

오광석 and 오세찬. "제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘" 한국자동차공학회 논문집 29, no.7 (2021) : 655-666.

오광석; 오세찬. 제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘. 한국자동차공학회 논문집, 29(7), 655-666.

오광석; 오세찬. 제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘. 한국자동차공학회 논문집. 2021; 29(7) 655-666.

오광석, 오세찬. 제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘. 2021; 29(7), 655-666.

오광석 and 오세찬. "제어 입력 기반 예측된 종방향 속도를 이용하는 자율주행 자동차의 차선 변경을 위한 모델 예측 조향 제어 알고리즘" 한국자동차공학회 논문집 29, no.7 (2021) : 655-666.