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지능형 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS)이 광범위하게 도입되면서 스테레오 카메라를이용한 물체 감지 및 거리 측정이 필수가 되고 있다. 하지만 스테레오 카메라는 물체와의 거리가 멀어질수록 측정 거리오차가 커지는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 77 GHz 단일채널 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이다와 비전 센서의 융합시스템을 개발하고, 카메라로 얻은 거리정보를 레이다로 보완하는 표적 매칭 알고리즘을 제안한다. 아울러 역으로 이용하여 영상 데이터를 이용, 단일채널 레이다로는 얻을 수 없는 도래 각 정보를 획득할 수 있음을 보였다. 실험을 통하여 본 시스템과 알고리즘의 타당성을 입증하였다.
Stereo cameras have been widely employed for object and range detection in vehicular advanced driver assistance systems. However, camera sensors generally suffer from a lack of accuracy in terms of range detection when targets are further away from the sensors. In this study we present a fusion system composed of a 77 GHz frequency modulated continuous wave (FMCW) radar and a stereo camera, in which range information obtained by the camera is corrected by the radar data, a technique named target matching algorithm. Alternatively, the radar fed by the vision data can be equipped with the direction of arrival information that is not feasible with a single-channel FMCW radar. The measurement shows that the proposed technique is valid and effective.
